Nhâm thị là con gái của Trung thư lệnh Nhâm Nguyên Hậu và Thần Hàn Quốc đại phu nhân Lý thị. Năm 17 tuổi, bà nhập cung, được phong Diên Đức Cung chủ (延德宮主). Hai năm sau bà được phong vị Vương hậu.

Năm 1146, Cao Ly Nhân Tông băng hà, Nghị Tông kế vị tôn phong bà làm Vương thái hậu. Nghị Tông thường say rượu, thường xúc phạm các võ quan nên vào năm 1170, các binh tướng là Trịnh Trọng Phu (郑仲夫), Lý Nghĩa Phương (李義方), Lý Cao (李高) đã phế truất ông. Ba năm sau Nghị Tông bị đầu độc, người con trai duy nhất của ông, Hiếu Linh Thái tử Vương Kỳ cũng bị lưu đày, không rõ kết cục.

Vương Hạo là vương tử thứ ba của Nhân Tông và Nhâm Thái hậu, được đưa lên ngôi, tức Cao Ly Minh Tông. Vương tử thứ hai là Đại Ninh hầu Vương Cảnh, vốn đã được Thái hậu chọn lên ngôi, nhưng ông đã bị ám sát bởi Trịnh Trọng Phu vì sợ mối nguy họa về sau.

Nhâm Thái hậu qua đời vào năm Minh Tông thứ 30 (1183), táng tại Thuần lăng (純陵), truy thụy là Cung Duệ Vương hậu (恭睿王后).